应急管理部上海消防研究所
应急管理部上海消防研究所针对水下消防救援需求，设计制作了此型水下消防救援机器人及配套上位控制系统。该型机器人采用水平4推进器、竖直4推进器动力布局，最大下潜深度300米。机器人采用岸电系统供电。整套机器人系统勤务性好，可快速部署。
面向水下消防救援任务，该型机器人配套设计了水下破玻穿引模块与履带底盘模块。破玻穿引模块可实现玻璃破除、标记浮漂释放与缆绳穿引功能；履带底盘模块可使机器人在水底平稳运动。该型机器人搭载了前可动相机与后固定相机及配套照明设备，可实现变倍、变焦功能。前可动相机联动水下激光标尺，可通过上位机软件实现水下目标物的测宽功能。该型机器人的控制算法采用水下测高声纳与水深传感器的联合测深以及航向数据的滤波融合，可实现精确的深度保持与航向保持功能。